J9九游会

随着工业自动化的发展，高效、节能将成为智能化工厂重要趋势，越来越多工厂选择一些自动化智能控制设备来提高生产效率，AGV无人叉车作为自动化管理系统中运输、搬运的重要设备之一，凭借自身稳定高效的运行特点，俨然成为内部物流搬运作业的重要工具。

作为智慧物流系统的重要载体，它融合了叉车技术和AGV技术，与普通AGV 相比，它具备自主感知、自主决策和自主执行的能力，不仅能完成指定地点的物料搬运，而且能实现多个生产环节对接的物流运输，通常被应用在重复性搬运、搬运工作强度大、工作环境恶劣、环境要求高的工作场所中，尤其是在重载、特殊搬运场景也有着不可替代的作用。

无人驾驶叉车操作非常的便捷，并且不需要人工去干预，设置好设定的数据后，就能自动运行，在不同的场景下，会根据不同的需求，实现物料运输、装卸货物等任务，让重复的负载工作转变成自动化作业，降低人为参与可能造成的失误损失，也避免了安全事故的发生，真正实现物流智能化人性化。

目前无人叉车导航系统主要有4种技术路线：磁轨导航、二维码导航、激光反射板导航和SLAM自然环境导航。

其中，前3种导航方案主要依赖于标记物，虽然技术发展已较成熟，但仅适用于简单的室内作业场景，对环境搭建要求比较高，应用的局限性较大，无法满足大多数用户个性化的仓储搬运需求，而且要实现真正意义上的自动化叉车搬运作业，就要完成室内外的搬运路线的贯通，SLAM自然环境导航虽然能解决贯通问题，但从SLAM的定位精度来讲，不如激光反射板导航效果好。

因此，九游会机器人结合二者优点自主研发了一套激光导航系统，系统兼容SLAM自然环境导航和反射板导航两种方式，实现了柔性组合，不仅适用于各种行驶作业环境，而且可以储存大量的环境地图，地图之间还可以自由切换，做到多楼层、多区域之间的自动导航行驶。

AGV无人叉车的工作动作序列为：AGV无人叉车通过传感器采集环境信息，中央调度系统(中央控制器)根据采集的信息绘制场景地图。接受到出入库指令，中央控制器结合场景地图、AGV无人叉车的当前坐标及运动方向计算出最佳的行驶路线，并调度AGV无人叉车执行任务。叉车到达目标位置后，根据货物的托盘位置和位姿，自适应取走货物，搬运至终点位置、卸货，并向中央控制器报告其位置和状态。随后回到待命区域，等待新的任务指令。

(堆垛式叉车）

AGV无人叉车在实际转移货物时应用场景错综复杂，会遇到诸多与安全相关的场景，如AGV无人叉车行驶路径上遇到掉落的货物或其他障碍时，若无法及时停车就会导致双方同时受损;或多辆AGV无人叉车同时作业时，可能出现无法及时停车而导致AGV无人叉车发生碰撞。为使AGV无人叉车能在复杂的环境中更加安全地运行，需获得其路线上存在静态或动态障碍物的信息，实现紧急制动或绕开障碍物。

九游会机器人通过3D视觉传感器和自主研发的算法相结合，对路线进行有效的动态规划：当在搬运货物时，固定行驶路线与动态行驶路线相结合。当货物位置未偏移时，机器人会按照固定路线行驶，执行最高效率；当货物位置偏移了，机器人根据识别出的托盘孔位的位置方向角，动态规划行驶路线，动态接驳货物。

(3D视觉识别）

车体上安装3D视觉传感器，视觉图像处理，通过九游会机器人自主研发的算法计算出托盘孔位轮廓的位置方向角，完成自动搬运，降低人工摆放货物的要求；3D视觉传感器还可以当作视觉避障，全方位识别障碍物，并且能够自动避免路障，例如有物品挡住或者人在前面，它就会自动停止，大大提高了工作效率和安全性。

在AGV无人叉车工作中，离不开中央调度系统，它作为机器人作业的大脑，利用无线网络将目标车辆的位置、状态等其他关键数据信息汇总，可以在叉车终端和调度系统进行地图匹配后，显示在AGV操作软件上。中央调度系统还可以对无人叉车的准确位置、电量、任务和状态等参数进行数据可视化监控和查询，实现任务分配，多车协调搬运作业，从而可以科学的进行调度和生产任务管理。

（构建地图）

同时，具备丰富的接口，来满足了各种物料管理系统、立体库管理系统和仓储管理系统的对接，如MES、WMS、ERP等，实现自动出入库；还能通过对接现场IO传感器信号（如物料到位信号），轻松控制自动门开关、电梯出入等等。

（管理系统）

传统的用人工驾驶叉车进行货物搬运摆放，随着人口红利的日渐衰退，招人难、招人贵、运营效率低、作业人员安全隐患等诸多问题，成了大多数制造业在自动化、数字化和智能化转型的痛点，无人叉车的出现成为了企业的“雪中炭”为企业带来巨大的价值。

在市场竞合中无人叉车快速发展,并逐步在仓储物流领域应用中扩大，促使无人叉车阐扬广大产品种类及应用，对于亟需购买无人叉车的企业来说，无人叉车的分类繁杂是烦心倦目的，不同种类、不同功能、不同载重的都需谨慎考虑，选择一站式智能制造及智慧物流解决方案提供商——“九游会机器人”为您排忧解难，提供定制方案。

----责任编辑：九游会机器人 --编辑：小易

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